Septiembre 2001
Robot bípedo caminante
El 12 de septiembre se celebró en el Salón de Seminarios Emilio Rosenblueth una plática organizada por Enrique Chicurel Uziel, de la Coordinación de Ingeniería Mecánica, Térmica y de Fluidos de este Instituto.
El tema Diseño y experiencias con un robot bípedo caminante fue presentado por Marco Ceccarelli, quien es catedrático de la Universidad de Cassino, Italia, y visita México como parte de un convenio de cooperación con la Universidad Panamericana.
El doctor Ceccarelli presentó con detalle las características físicas del diseño del Electro pneumatic walking robot (EP-WAR2), así como el modelo matemático que sustenta dicho diseño, en el cual participaron estudiantes de maestría y doctorado.
El EP-WAR2 camina de manera similar a cualquier bípedo y puede dar vuelta a la derecha o a la izquierda; es sumamente ligero, solo pesa 40 kg aproximadamente, y su desarrollo costó 8 000 dólares, lo que está muy por debajo del costo de otros robots. Su estabilidad en el andar es notable, en buena parte porque la planta de cada pie está dotada con ventosas cuya activación o desactivación depende de cuál pie necesita sujetarse al suelo y cuál desplazarse. Cada paso puede ser de 20 o 40 cm de longitud. El EP-WAR2 es capaz de subir escaleras, caminar o levantar carga y posee una especie de cordón umbilical que le transfiere el aire proveniente del compresor y corriente eléctrica.
El expositor destacó que gracias a las ventosas, se mantiene estable en un solo pie mientras adelanta el otro. Este diseño evita la fricción del arrastre de los pies empleado en otros prototipos y permite además superar obstáculos, así como subir escaleras. Por otra parte, tiene la ventaja de ser robusto y a la vez sencillo, de fácil instalación y permite que se le puedan implantar mejoras fácilmente.
Actualmente se realizan estudios con los sensores del EP-WAR2, para que cada Programming Logical Controller (PLC) aproveche al máximo las características del diseño mecánico y neumático, así como las del entorno en función del uso al que se le destine, con objeto de evitar que tenga que ser programado por el usuario.
Marco Ceccarelli también presentó otros equipos y propuestas para desarrollar en el futuro. Entre los equipos destaca un simulador de sismos para edificios con sensores de aceleración y una estructura robótica redundante que se emplearía para ayudar a los cirujanos en operaciones.
Además de presentar las experiencias en el desarrollo de estos prototipos, la charla promovió la visita de estudiantes mexicanos a la Universidad de Cassino, con objeto de participar en proyectos en esta área del conocimiento.
